鷹取山に築城されたので別名鷹取城とも言う。大井光長の四男行氏により、千曲川の断崖を用い、築城された城。当初は五領館、五領城に住んでいたようであるが、より防衛できる千曲川の断崖の鷹鳥山に築城している。小諸、佐久では大きな城の分類される。