大治元年（1126）、千葉常重が築城。康正元年（1455）、千葉氏一族の内紛によって落城し、廃城となった。

千葉城の位置は、亥鼻の千葉市郷土資料館のある位置とされている。ただし、千葉常重築城時にその場所にあったかどうかは定まっていない。

千葉市郷土資料館は、天守閣のある城の形をしているが、これは小田原城をモデルとして建てられたもので、千葉城を復元したものではない。